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Die Stadtgeschichte Hardenbergs geht auf das Jahr 1227 zurück. Bischof Willebrand von Oldenburg ließ an strategisch günstigen Stelle - hier trafen zwei bedeutende Handelswege mit der Vechte zusammen - eine Burg auf dem so genannten »Erderenberch« bauen. Im Jahr 1362 erhielt der Ort das Stadtrecht, der Name entwickelte sich über »Herderenberch« schließlich zum heutigen »Hardenberg«.
Beim großen Brand von 1708 wurde bis auf die Kirche und das Rathaus beinahe alles zerstört, sämtliche historischen Gebäude stammen also aus nachfolgender Zeit, meist aus der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts. An der Stelle der ehemaligen Burg findet man heute die 1889 errichtete und das Stadtbild prägende »Höftekerk«. Eine Besonderheit Hardenbergs, der so genannte »Klappermann«, ist heute allerdings nur noch von touristischer Bedeutung: Nach dem großen Brand wurde ein so bezeichneter Nachtwächter eingestellt, der die Bewohner bei Gefahr mit Klappern aus dem Schlaf holte. Heute erinnert das im Juni/Juli stattfindende »Klepperstad«-Fest an den alten Brauch.
Sehenswert sind in Hardenberg vor allem das Heimatmuseum und das »Oale Meeseterhuus« mit Ausstellungen zur Geschichte der Region. In letzterem lässt sich auch ein altes Klassenzimmer in originaler Einrichtung besichtigen. Das Museum »Huize Nijnstede« ist in einem 150 Jahre alten Landhaus untergebracht und zeigt rund 150 regionale Trachten. Im zugehörigen zwei Hektar großen Park mit Rosen- und Kräutergarten können Besucher die Natur genießen.
Etwas außerhalb Hardenbergs liegt die städtische Försterei, die gelegentlich Wanderungen mit fachkundiger Begleitung anbietet. Im nordwestlich von Hardenberg gelegenen Slagharen gibt es einen Vergnügungspark mit 40 verschiedenen Attraktionen, und im nahen De Belt findet man einen sehenswerten traditionellen Pfingstrosengarten, der Wildpflanzen sowie einen Teegarten beherbergt.